本文目次一覽：

• 1、如何查不到獵豹清算巨匠客服德律風號碼，這還竊密嗎？
• 2、MIT獵豹呆板人算法有多混亂必修我國事否能研頒布發表這種呆板人必修
• 3、武漢高校呆板人送快遞包裹至宿舍樓下，科技竄改日子的例如都有哪些？
• 4、小豹ai腕表如何減少分割人
• 5、MIT獵豹呆板人算法很混亂嗎？

這個獵豹清算巨匠的客服德律風號碼是不會竊密的，終究是客服嘛。但是能不克不及買通還是一回事。

謝謝禮聘，著實@賈子楓的謎底現已差未幾能闡明題目了。我輕微說一點本身的穴見。

樓主問的是MITCheetah（獵豹）的算法有多巨年夜，我想說的是它的算法還真不算巨年夜，至多而今還不巨年夜，但是，國際照舊做不進去，以是起因起因還不在算法上。

看完其余人的謎底，信賴我們也區別出MITCheetah和BDI的Cheetah的不同了，題主關懷的MITCheetah，是MITBiomimeticsRobotcsLab副傳授SangbaeKim團隊方案和建造的電驅動四足呆板人，其根本頭腦是仿照其實的獵豹，實現高速奔馳，因此該團隊而今的變亂緊張在如何后退MITCheetah的奔馳速度上。

@賈子楓總結的MITCheetah四個緊張方案理念都是為后退該呆板人的奔馳速度以及奔馳時辰（能量恪守）辦事的。為實現疾速奔馳并后退能量使用恪守，MITCheetah的方案者緊張做了三方面的嚴峻變亂：1）呆板結構方案；2）實施構造方案）；3）操控器方案。就而今的情況來看，呆板結構以及實施構造的方案應該說是該呆板人可能大概告成的關鍵，但是在呆板結構與實施構造定型后，操控器的方案將會越來越嚴峻。上面針對這三點分別談談我本身的理解。

1）呆板結構方案

MITCheetah的呆板結構是從植物中失去的創意。

Kim在CMU的一次講座中提到他在一個視頻中看到一只細腿的鹿在高興的跳動，他就在想一只鹿那么細的腿能蒙受那么重的身材重量舉行跳動且腿不會折斷，那為何你和我方案的呆板人固然采用強度比骨頭年夜很多倍的鋁合金、鋼、乃至碳纖維等材料卻反而不能蒙受年夜負載實現跳動呢？以是委曲其對很多生物足部的研究，締造很多的前足都采用肌腱加腕骨的方式，如下圖：

以是他以為，肌腱結構可能大概減小打擊力，相即是減少了腿部的強度。他經由無限元分解驗證了本身的定論，以是方案了雷同的肌腱結構足部，并在兩個肌腱之間參加了繃簧以減少肯定的柔順性：

以上是其足端結構的泉源。正如后面所說，方案MITCheetah的目標是實現疾速奔馳，而奔馳由腿的疾速扭捏實現。為后退扭捏速度，須要盡管即便減小腿部的慣量，因此，Kim將腿部緊張的慣量泉源——實施構造（電機）全部統一構造于髖關鍵關鍵處，并方案了低品質腿部關鍵關鍵，采用雷同肌腱的桿來傳播能量，創議膝關鍵關鍵和髖關鍵關鍵。委曲該方案，單腿的重心被操控在了實施構造地點圓以內，極年夜的掉落了腿扭捏時的慣性，重心方位如下圖CoM所示：

其余，其采用的脊椎結構，也是經由查詢拜訪四足哺乳植物失去的開導。該團隊方案了差分的脊椎驅動體系，主見很美好。當trot（對角步）步態行走時，兩條前腿的勾當恰好相差180度相位，現在脊椎保持不動，而當galloping（奔馳）步態行走時，兩條前腿同相位，則在前腿一路后擺時創議脊椎波折，到達跟獵豹奔馳時的脊椎波折對等的成果。如許做的長處是什么呢？節能。奔馳步態時兩條前腿一路觸地和離地，在奔馳過程中，前腿會有一個從向后扭捏而后加速而后減速向前扭捏的過程，這時，脊椎的參加使得原本在前腿后擺加速過程中損掉的能量存儲在了脊椎的彈性勢能內里，在前腿向前扭捏時再監禁進去轉化為前腿的動能，實現了能量的采用使用。

末了，MITCheetah著實還方案了尾部結構，其創意來自于獵豹追趕獵物時，在竄改標的目的過程中，尾巴在保持獵豹奔馳平定性方面起到的至關嚴峻的成果，如下圖：

MITCheetah團隊也做了相關的實施，證實參加尾巴對側向打擊具備抵擋成果，可能大概增強其側向平定性。如下圖所示，在側向用球擊打MITCheetah時，其尾巴扭捏后退了側向平定性。著實擺尾巴的道理很大略，就是角動量守恒。

2）實施構造方案

以上講了其呆板結構的特征，呆板結構的優秀性決定了其具備高速奔馳的后勁，而實施構造的本領才是實在實現高速奔馳的年夜殺器。電機方案這方面在下不大白，這兒列出其單電機的根本參數：

第一版其它Cheetah使用的是生意業務級電機EmoteqHT-5001，參數為：

重量：1.3Kg

最年夜扭矩：10Nm

而該電機不切合他們的峰值扭矩要求，以是他們本身隨便方案了一個……他們本身方案的電機參數為：

重量：1.067Kg

最年夜扭矩：30Nm

為啥他們隨便方案了一個就比商用級的電機強這么多？！！真的是隨便方案的么......較著，隨便二字是我本身加的。第二版Cheetah用的應該就是這個電機了。

實施器局部的結構如下圖所示，一個模塊內包括了單腿所須要的兩個電機轉子和定子以及加速齒輪，還包括了需要的光電編碼器。每條腿須要一個如許的模塊。

3）操控器方案

末了說說操控器方案。這方面從其公布的論文來看著實沒有什么陳腐的工具，跟BigDog的舉措也差未幾，乃至還更大略。因為而今其緊張關注奔馳速度，對陣勢的習氣本領還沒有做過多的擴年夜，也就在第二版視頻顯現了其越障本領，而越障本領著實現已在第一版就實現了。原本就是研究的galloping奔馳步態，因此實現跳動并不難。第二版也就是參加了一個激光測距傳感器，檢測后方的停滯物高度，而后實施跳動步履。如下圖：

固然，要想實現跳動也不是很大略，須要戰略起跳地點，落地地點以及到達落地地點所須要的力，還包括步態的方案，但是如許的成果BigDog現已實現了，以是也就不算陳腐了。

其余一些對照嚴峻的內容也順便提一下，一是trot到galloping步態的切換，采用的是CPG。為后退奔馳平定性，采用了swinglegretracting（扭捏腿回縮）技能。為實現觸地柔順性，采用了阻抗操控技能。這些都不細致說了。有喜好的拜見參考文獻中的論文吧。

總結：

從以上三點，你和我很復雜得出定論，無意偶爾間不用定要有如許通俗的算法，如許巨年夜的操控結構，但是，肯定要有一個好的渠道，好的呆板結構，你和我個別本身把玩簸弄本身，要是結構做得好，你和我本身的BigDog早就能跑了！哈哈。

參考文獻：

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[2]S.Seok,A.Wang,D.Ottenetal.Actuatordesignforhighforceproprioceptivecontrolinfastleggedlocomotion[C]//IntelligentRobotsandSystems(IROS),2012IEEE/RSJInternationalConferenceon.2012:1970-1975.

[3]H.-W.Park,S.Kim,Variablespeedgallopingcontrolusingverticalimpulsemodulationforquadrupedrobots:applicationtoMITcheetahrobot,2013.

[4]S.Seok,A.Wang,M.Y.Chuahetal.Designprinciplesforhighlyefficientquadrupedsandimplementationonthemitcheetahrobot[C]//RoboticsandAutomation(ICRA),2013IEEEInternationalConferenceon.2013:3307-3312.

[5]J.Lee,D.J.Hyun,J.Ahnetal.Onthedynamicsofaquadrupedrobotmodelwithimpedancecontrol:Self-stabilizinghighspeedtrot-runningandperiod-doublingbifurcations[C]//IntelligentRobotsandSystems(IROS2014),2014IEEE/RSJInternationalConferenceon.2014:4907-4913.

[6]H.-W.Park,S.Kim.Quadrupedalgallopingcontrolforawiderangeofspeedviaverticalimpulsescaling[J].Bioinspirationbiomimetics,2015,10(2):025003.

[7]G.Folkertsma,S.Kim,S.Stramigioli.Parallelstiffnessinaboundingquadrupedwithflexiblespine[C]//IntelligentRobotsandSystems(IROS),2012IEEE/RSJInternationalConferenceon.2012:2210-2215.

武漢高校呆板人送快遞包裹至宿舍樓下，科技竄改日子的例如都有哪些？

武漢高校呆板人送快遞包裹至宿舍樓下獵豹德律風呆板人，科技竄改日子的例如都有哪些？

在古代科技的高速發展下獵豹德律風呆板人，智能技能初步遍布，一些一線都會家庭前提對照承諾的家庭里，現已配備獵豹德律風呆板人了智能呆板人，罕見的就有智能掃除呆板人、智能語音聊天呆板人、智能玩具呆板人等等。智能呆板報酬我們的日子供應了便利，智能呆板人的種類也越來越多，越來越高能。

廣為人知的就是這次使用在疫情上的智能醫療辦事呆板人，它們是可敬可愛的“逆行者”。其間，由獵豹公司捐募的獵戶星空 豹小遞呆板人，就實現（局部）無人導診和醫療辦事。幫助醫護職員實行導診、消毒、干凈和送藥等功課。盡大概地加重醫務職員的功課量，并避免醫護職員在送達路上傳染的大概。為我們奮戰在抗疫前線的醫護職員供應更多的保護。

智能呆板人是一項演繹性的高科技研制技能，且具備多學科與寬領域的發展特征。智能呆板人在產業生產上的使用雷同讓人“瞪目結舌”。

就在我國最年夜呆板人生產基地西南，現在，正在馬不停蹄地用“呆板人生產另一批呆板人”。盡管我國智能呆板人的產銷量年年都在改寫天下記載，但理論實在使用到平凡老庶民家里的還是很少，我國的“呆板人密度”還是不可，這便有了這條“呆板人生產另一批呆板人”的生產線。它根據工程師輸出的指令，來運送配件、涂膠、安裝年夜臂，整個過程徹底不需要人工干涉。

那智能呆板人又與我們平凡老庶民有什么干系呢？我們日平日子中罕見的智能呆板人呢，像復原呆板人、轎車加油呆板人、樓房擦窗和壁面洗濯呆板人等等，種類簡約，使用寬泛。例如說因為方案生養目標的實施，很多人的家庭里都是獨生后代，而爸爸媽媽永劫刻在外功課，會憂愁孩子缺少陪伴。而玩具呆板人既能與孩子相同，又能給孩子當玩具。

智能科技是新期間科技發展的產物，它在便當人們日平日子的一路，也給人們帶去更多的日子歡欣。

主要打開小豹ai腕表，點擊右上角菜單，而后在打開獵豹德律風呆板人的頁面中，點擊通信錄，接著點擊分割人，再新建分割人就可能獵豹德律風呆板人了。

獵豹挪動公布旗下首款兒童智能可穿著設置裝備擺設——小豹AI德律風腕表，具備4G高清視頻，一鍵全程語音操控，多重定位關照，AI查詞學英語等核心功能，首發價299元。

小豹AI德律風腕表依據孩子的視覺偏好計劃，首發版別分為題不藍與考高粉兩個版別。獵豹挪動出資的智能辦事呆板人公司獵戶星空具備蜿蜒一體化的AI才干，其AI技能賦能給獵豹挪動，得以讓小豹AI德律風腕表具備一鍵AI叫醒功能等強AI感。

只需一句話，今后只動口不脫手。如孩子想給媽媽打德律風，只需按住AI鍵說出給媽媽打個德律風，就可能實現與媽媽通德律風。小豹AI德律風腕表選用4G LTE高速網絡制式，撐持4G視頻通話，兼容WCDMA 3G網絡，制式豐富。

得益于高速網絡制式，孩子與家長以及同窗好友之間可實現視頻通話不卡頓，相片共享，語音聊天秒發送。在平安關照方面，小豹AI德律風腕表選用AI定位+GPS衛星+我國北斗定位衛星+俄羅斯GLONASS+歐洲伽利略+WIFI+基站+重力感到的多重定位方案。

小豹AI德律風腕表可根據自帶傳感器，對孩子地點情況停止智能預判，遴選最佳的定位舉措，秒極速定位，及時掌握理解孩子的方位改動信息。定位精度室內可達約20米，室外可達約2米，實現家長全天候平安無去世角關照。

呆板人是體系工程，檢測的是材料、機器、能源、操控、計較機等學科的演繹氣力，四足呆板人是個全體零碎，它的難點不是在于某一塊，而是很多成績的調和整合成績。例如你的算法大概很好，但沒有一個強健可靠適宜的處置懲罰器以及低推延高頻率的傳感器，舉措都空費。更況且另有你的機器構造計劃和建造成績等等。實踐的呆板人跟實際的間隔就在這，實際常識很充分不代表你能做出這個工具。對于理論類研究，有很多的理論成績，它們偶然會據有科研人更多的時辰。以是科研分為實驗，實際和仿真，后兩者對照麻煩事兒少點，能更分心實際創新上。而前者偶然不僅要實際創新，還得要有相應的理論技能要求。下地跑跳的mit豹現已不用cpg了，操控算法應該是經典的slip模子，個別研究者需要簡化呆板人，使用一個只需幾個樞紐關頭連桿的簡化模子停止數學分解，用意是找到一個平穩的步態和它對應的機器參數。模子分解后，細致實現起來就混亂的多了，要能充分抵拒情況中的不確定性就不復雜。機器構造要能符合后面的簡化能源學模子，保持強度的一路另有有適應性，驅動要強力，又不克不及太重。一路，只管即便簡化傳動構造，讓電機的扭矩可能間接成果于腳尖產生需要的力，實現姿態操控，這比傳統使用力傳感器做反響的阻抗操控的響應好，但是精度會差。bigdog和hyq就還是選用了力傳感器。別的，須要的情況估計也要有，包括使用視覺和imu估測呆板人情況，勘察不服整地下等。他們的后續文章估計會涉及這些。mit豹樂成的精髓就是奇奧計劃的實行構造能徹底協作高層的算法，這非常不易，不是久而久之之功。